У нас тоже самое, думаю просто малыши еще не могут управлять своими ручками и пугаются, когда они свободные. Пройдет постепенно. Надо приучать, раздевать и брать сразу за пальчики, потом по-тихоньку разжимать и отпускать. Без резких движений. И пусть барахтается.
А в ванной мы оч любим купаться на животе - держу его одной рукой под грудью, другой под подбородком. Плаваем как взрослые!